Sistemen Kontrola I

[Egutegia] [Helburuak] [Metodologia] [Ikas materiala] [Esteka interesgarriak] [Bibliografia] [Argazkiak]


 

Laborategiko saioak:
  Astelehenetan: 15:00 -- 17:20
  Astelehenetan: 17:30 -- 19:55
  Ostiraletan: 12:45 -- 14:00

Laborategia okupatuta dagoeneko ordutegia:


OHARRAK:
Web gune honetan Lego ibilgailuen praktikari buruzko informazioa argitzen da.
Laborategiko saioak derrigorrezkoak dira.
Egutegia:  
(Egutegia behin behinekoa da. Aldaketak egon daitezke kurtsoak aurrera egin ahala)

    Irailak 28, Urriak 5 eta 19 (EB): Ibilgailua eraikitzeko saioak
    Urriak  26, Azaroak 2 eta 9: kontrol arkitektura inplementatzeko saioak
Txapelketa:
               Eguna: Azaroak 16
               Lekua: 1.3 laborategia.
 Azterketa:
               Eguna:
               Ordua:
               Lekua:

Landa praktikak: ROBOSOFT eta FATRONIK ENPRESETARA BISITA.
           
Helburuak:  
 
  • Robotika mugikorraren egoera eta oinarriak ezagutu
  • Sentsore mota eta mugimendu sistema desberdinak ezagutu
  • Robotaren morfologiak duen garrantzia aztertu
  • Kontrol estrategia egokia inplementatu portaeratan oinarritutako sistemen oinarriak jarraituz
  • Programazio harianitza landu
  • Talde lana sustatu.
    Metodologia:  
     
  • Praktika taldeka egin beharreko lana da eta beraz, taldekide GUZTIEK egin beharrekoa.
  • Talde bakoitzari material berezia banatuko zaio eta taldea bera izango da material horren mantenuaren arduradun.
  • Eraikuntza prozesuan ezin da kolarik erabili. Banatutako materialetik kanpoko zerbait erabili nahi izanez gero, irakasleari kontsultatu behar zaio.
  • Talde bakoitzari esleitzen zaion portaera erakutsi behar du ibilgailuak.
  • Eraikitako ibilgailu desberdinak ebaluatzeko txapelketa egingo da eta portaera ebaluatzeko ezaugarriak guztion artean finkatuko dira. Edozein kasutan, txapelketan zehar piezak galtzen dituzten ibilgailuek puntuak galduko dituzte.
  • Talde bakoitzak egindako lanaren memoria entregatu beharko du. Memoriaren edukia teknikoa izan behar da.
  • Dokumentuari buruzko argibideak: argibideak.pdf      
  • Laborategi saioak ez dira nahikoak ibilgailua eraiki eta kontrol arkitektura garatzeko. Horregatik, ezinbestekoa da klase orduetatik kanpo lan gehiago egitea. Lan hori, laborategian egin ahal izango da bertan klaserik ez dagoenean.
  • Laborategiko giltza eskuragarri izango da irakaslearekin hitz eginda.
  • Praktika amaitzean, talde bakoitzak ibilgailua desmuntatu eta material elektronikoa irakasleari itzuli beharko dio.
  • Ardura hori betetzen ez duen taldeak ez du ebaluaziorik jasoko.
  • Egutegian azaltzen den plangintza betetzea gomendatzen da estu eta larri ez ibiltzeko.

    •                                                                                                                                                                                  
    Ikas materiala:  
     
     lego-prak-0809.pdf
    lab-1.pdf
    rob-1.pdf, rob-2.pdf, rob-3.pdf, rob-4.pdf, rob-5.pdf, rob-6.pdf
    kontrol-arkitekturak.pdf, nabigazioa.pdf, oztopoak-ekiditen.pdf        
    Esteka interesgarriak:  
    A Robust Layered Control System for a Mobile Robot,     R. A. Brooks. IEEE journal of Robot Automation,  RA-2(1), 1986.
    Handy Board technical reference manual
    IC softwarea (botball.org)
    The art of Lego design (    Fred Martin)
    Constructopedia de robots móviles basados en LEGO.
    Bibliografia:  
     

    .- The Robotics Primer, Maja Matarić. MIT Press, 2007. ISBN 978-0-262-63354-3.
    .-     Vehicles: Experiments in Synthetic Psychology, Valentino Braitenberg. The MIT Press, 1984. ISBN 0-262-52112-1.
    .- Robotic Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering, Fred G. Martin. Prentice Hall, 2001. ISBN 0-13-089568-7.
    .- Behavior-Based Robotics, Ronald C. Arkin. The MIT Press, 1998. ISBN 0-262-01165-4.
    .- Introduction to AI Robotics, Robin R. Murphy. The MIT Press, 2000. ISBN 0-262-13383-0.
    .- Mobile Robots: A Practical Introduction, Ulrich Nehmzow. Springer, 2000. ISBN 1-85233-173-9.
    .- Introduction to Autonomous Mobile Robots, Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh. Bradford Books, 2004. ISBN 0-262-19502-X.
    .- Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin. Cambridge University Press, 2000. ISBN 0-521-56876-5.
    .- Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, George A. Bekey. The MIT Press, 2005. ISBN 0-262-02578-7.
    .- Sensors for Mobile Robots, H. R. Everett. A. K. Peters, 1995. ISBN 1-56881-048-2.
    .- Artificial Intelligence and Mobile Robots, David Kortenkamp, R. Peter Bonasso, and Robin Murphy (editors). AAAI Press/The MIT Press, 1998. ISBN 0-262-61137-6.
    .- Mobile Robots: Inspiration to Implementation, Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. A. K. Peters, 1993. ISBN 1-56881-011-3. 
    .- Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations, Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, and Sebastian Thrun. The MIT Press, 2005. ISBN 0-262-03327-5.
                                                                                                                                                                                

    Argazkiak:  

    2002-2003
    2004-2005
    2005-2006
    2006-2007
    2007-2008