Algunas de las características de la programación por tareas cíclicas son las siguientes:
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A cada tarea cíclica que generemos o introduzcamos se le asigna un número de 0 a 31, ya que el número máximo de tareas cíclicas a generar en un mismo programa son 32, como ya está mencionado en algún otro apartado de esta web.
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Estas tareas cíclicas se ejecutan en orden y de forma secuencial según sea el número adjudicado.
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Al definir una tarea cíclica, éstas deben de estar en cualquiera de estos estados: Deshabilitado, Activado, Ejecutándose o en reposo.
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Deshabilitado: Una tarea cíclica se encuentra deshabilitado cuando está en modo PROGRAM.
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Activado: Una tarea cíclica se encuentra activado cuando su flag de estado está a ON, bien porque pasa al modo RUN o porque hayamos utilizado sobre ella la instrucción TKON.
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Ejecutándose: Una tarea cíclica se ejecutará, una vez haya finalizado en su ejecución la tarea cíclica el cual tiene asignado un número justo inferior.
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Reposo: Una tarea cíclica está en reposo cuando ejecutemos sobre ella la instrucción TKOFF.
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El orden de ejecución de las tareas cíclicas es la siguiente.
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Si tenemos una tarea A, en el cual ejecutamos la instrucción TKOFF o TKON sobre otra tarea B, el cambio de estado que se produce en la tarea B, se dará en el mismo ciclo de Scan si el número B>A o se dará en el siguiente ciclo de Scan si el número A>B.
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El refresco de E/S es común para todas las tareas cíclicas del programa.
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Las instrucciones TKOFF y TKON únicamente se podrán utilizar en tareas cíclicas y nunca en las tareas de interrupción.
