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Introducción1ª fase GRAFCET funcional2ª fase GRAFCET con sensores y accionamientos3ª fase diseño del sistema de controlIntroducciónPara ilustrar el método de diseño basado en GRAFCET vamos a desarrollar un ejemplo. Se trata del diseño de un automatismo para control de manipulador de la figura 3.1.8.
A+ Empuje alimentador S1- Final retroceso alimentador A- Retroceso alimentador S2- Final avance alimentador B+ Cierre pinza S3- Brazo en posición izquierda B- Apertura pinza S4- Brazo en posición derecha C+ Giro brazo a derecha S5-Pinza abierta C- Giro brazo a izquierda S6- Pinza cerrada
En esta primera fase se realiza el GRAFCET como una simple sucesión de acciones a desarrollar, sin definir la forma ni los medios empleados para ejecutarlas, indicando al lado de las etapas cada una de las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de transición.
2ª fase GRAFCET con sensores y accionamientos Esta segunda fase es prácticamente igual a la primera. Como se puede observar en el GRAFCET de esta fase, las únicas diferencias con respecto al GRAFCET anterior son las especificaciones de los detalles indicando cual es la tecnología empleada para implementar el automatismo. La tecnología empleada pueden ser los accionamientos dedicados a ejecutar las distintas operaciones (cilindros, motores, electroválvulas, etc.) y los sensores (pulsadores, finales de carrera, etc.) destinados a suministrar las receptividades que nos permitirán formular las condiciones de transición.
3ª fase diseño del sistema de control Una vez obtenido el gráfico de control, conteniendo todos los accionamientos y sensores este puede ser utilizado para el diseño del sistema de control. Pasos a seguir para el diseño:
Como se puede observar en la tabla, la asignación al autómata de diferentes entradas, relés internos de memoria y salidas las representamos con unos números concretos. Estos números serán diferentes según el autómata utilizado puesto que cada fabricante asigna con diferente numeración las entradas, salidas y relés internos. En nuestro caso hemos utilizado el tipo de asignación utilizada en el autómata OMRON CQMIH.
El modo de realizar el diseño de la parte secuencial consiste asignar a cada etapa un biestable de tipo R-S, cuyas condiciones de “ set ” y “ reset ” a partir de las condiciones de transición indicadas en el gráfico. Condiciones de “ set ” del biestable de la etapa X: La activación del biestable de una etapa X tiene lugar cuando la etapa o etapas previas están activadas y se cumplen las condiciones de transición entre dichas etapas y la etapa X. Así en nuestro ejemplo, la etapa 1 puede resultar activada a partir de la etapa 0 o de la etapa 6, con las correspondientes condiciones de transición.
SET
Q1= Q0 * S1* S3 * S5 + Q6 * S1 Condiciones de “ reset ” del biestable de la etapa X. La desactivación del biestable de una etapa tiene lugar cuando la etapa o etapas posteriores quedan activadas. Así en nuestro ejemplo la desactivación de la etapa 1 debe producirse tan pronto como se active la etapa 2. RESET Q1= Q2 Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas, se obtiene el esquema lógico de la parte secuencial del proceso que estamos realizando.
En esta fase se diseñan las acciones a desarrollar en cada etapa del
proceso y se obtiene el esquema lógico utilizando las salidas de los
biestables. En el ejemplo que nos ocupa tendremos que las ecuaciones lógicas para
cada una de las salidas a controlar son:
Electroválvula A+ : A+ = Q1
Electroválvula A- : A- = Q0
+ Q6
Electroválvula B+ : B+ = Q2
Electroválvula B- : B- = Q0
+ Q4
Electroválvula C+ : C+ = Q3
Electroválvula C- : C- =
Q0 + Q5 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
